協働ロボットFAIRINO 概要紹介
協働ロボットFAIRINOの構造とモード切替、座標について紹介しています。
「ロボティクス入門」ビデオの内容を、タイムスタンプ付きの6つの箇条書きで簡潔にまとめました。
(00:03) ロボットのハードウェア概要：オレンジ色のリングで強調表示されている複数の関節（ベース、肩、肘、手首1～3など）；インターフェースには、6AES、2M12、8極I/O、5極RS-485、デジタル/アナログ入出力があります。RS-485ポートは、グリッパーやセンサーなどの周辺機器をサポートします。ロボット先端のLEDは、ロボットの状態を示します。
(00:54) 起動時のデフォルトは手動モード（緑色LED）です。エンドドラッグボタンを押し続けるとドラッグモード（白色LED）が起動し、手動で位置を調整できます。ボタンを放すと手動モード（緑色LED）に戻ります。
(00:54–01:37) 自動モードへの切り替え：ウェブアプリまたはボタンボックスを使用すると、LEDが青色に点灯します。自動モードでは、ロボットはプログラムされたシーケンスを実行します。
(01:37) ベース座標系を使用して動作を説明します。ベース座標系は、ロボットのベースを原点とし、X、Y、Z方向が定義されています。
(01:37～02:30) ロボットのエンドフランジを原点とするツール座標系の紹介。この座標系を基準とした動作によって、エンドエフェクタの動きを記述します。
(02:30) ワークピース座標系の説明。最初はベース座標系と一致しますが、設定後は調整可能です。その後、ワークピースのフレームを基準とした動作をプログラムできます。
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